遥远的未来,因人类过度抽取地球资源,地球变得荒芜,不再适合居住,人类只好居住在移动要塞都市内,但时常需要外出获取无法产出的资源「熔岩燃料」,「熔岩燃料」的开采会吸引来半机械生命体「叫龙」,此时就轮到人类操对抗叫龙的「FranXX」机械人的出场了。究竟这些「叫龙」是敌是友,无从得知。
少年阿广,驾驶部队代号016。他在少年时期被称作神童,如今却因无法驾驶「FranXX」,驾驶员生涯跌落谷底,是不被人需要的存在。在这样的广面前,某天,一位被称作02的神秘少女出现了。她的额头,长着两根艳丽的角。少女对广说:「终于找到你了,我的DARLING」。以此次偶遇为契机,广对驾驶机械人重新燃起了信心。
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